/*---------------------------------------------------------------------------*
  Project:  Horizon
  File:     math_Types.h

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  $Revision: 23346 $
 *---------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef NN_MATH_TYPES_H_
#define NN_MATH_TYPES_H_

#include <nn/types.h>
#include <nn/math/math_Config.h>
#include <nn/math/math_Triangular.h>
#include <nn/math/math_Vector2.h>
#include <nn/math/math_Vector3.h>
#include <nn/math/math_Vector4.h>
#include <nn/math/math_Quaternion.h>
#include <nn/math/math_Matrix22.h>
#include <nn/math/math_Matrix23.h>
#include <nn/math/math_Matrix33.h>
#include <nn/math/math_Matrix34.h>
#include <nn/math/math_Matrix44.h>
#include <nn/math/math_Matrix43.h>
#include <nn/math/math_Transform.h>

#include <nn/math/ARMv6/math_Types.h>

#include <cstring>

namespace nn { 
namespace math {

/* =======================================================================
        クラスの定義
   ======================================================================== */
struct VEC2;
struct VEC3;
struct VEC4;
struct QUAT;

/* ------------------------------------------------------------------------
    MatrixUtility
   ------------------------------------------------------------------------ */

NN_MATH_INLINE MTX33* MTX34ToMTX33(MTX33* pOut, const MTX34* pM);
NN_MATH_INLINE MTX34* MTX33ToMTX34(MTX34* pOut, const MTX33* pM);

NN_MATH_INLINE MTX34* MTX43Transpose(MTX34* pOut, const MTX43* p);
NN_MATH_INLINE MTX43* MTX34Transpose(MTX43* pOut, const MTX34* p);

NN_FORCE_INLINE MTX33* MTX34ToMTX33(MTX33* pOut, const MTX34* pM);
NN_FORCE_INLINE MTX33* MTX34ToMTX33(MTX33* pOut, const MTX34* pM);
NN_FORCE_INLINE QUAT* MTX34ToQUAT(QUAT* pOut, const MTX34* pMtx);
NN_FORCE_INLINE MTX43* MTX34Transpose(MTX43* pOut, const MTX34* p);
NN_FORCE_INLINE MTX34* MTX43Transpose(MTX34* pOut, const MTX43* p);

/*!
    @name    ユーティリティ
    @{
*/

/*!--------------------------------------------------------------------------*
  @brief        3x3行列を3x4行列にコピーします。

  @param[out]   pOut  コピー先の行列へのポインタ。
  @param[in]    pM    コピー元の行列へのポインタ

  @return       pOut を返します。
 *---------------------------------------------------------------------------*/
NN_FORCE_INLINE MTX34*
MTX33ToMTX34(MTX34* pOut, const MTX33* pM)
{
#if defined( NN_HARDWARE_CTR )
    #if (MTX33TOMTX34_CONFIG == D_ORG)
        return ARMv6::MTX33ToMTX34C(pOut, pM);
    #elif (MTX33TOMTX34_CONFIG == D_FAST_C)
        return ARMv6::MTX33ToMTX34C_FAST(pOut, pM);
    #elif (MTX33TOMTX34_CONFIG == D_FAST_ASM)
    #elif (MTX33TOMTX34_CONFIG == D_FAST_C_ALGO)
    #elif (MTX33TOMTX34_CONFIG == D_FAST_ASM_ALGO)
    #endif
#else
#endif
}

/*!--------------------------------------------------------------------------*
  @brief        3x4行列を3x3行列にコピーします。

  @param[out]   pOut  コピー先の行列へのポインタ。
  @param[in]    pM    コピー元の行列へのポインタ

  @return       pOut を返します。
 *---------------------------------------------------------------------------*/
NN_FORCE_INLINE MTX33* 
MTX34ToMTX33(MTX33* pOut, const MTX34* pM)
{
#if defined( NN_HARDWARE_CTR )
    #if (MTX34TOMTX33_CONFIG == D_ORG)
        return ARMv6::MTX34ToMTX33C(pOut, pM);
    #elif (MTX34TOMTX33_CONFIG == D_FAST_C)
    #elif (MTX34TOMTX33_CONFIG == D_FAST_ASM)
        return ARMv6::MTX34ToMTX33Asm(pOut, pM);
    #elif (MTX34TOMTX33_CONFIG == D_FAST_C_ALGO)
    #elif (MTX34TOMTX33_CONFIG == D_FAST_ASM_ALGO)
    #endif
#else
#endif
}

/*!--------------------------------------------------------------------------*
  @brief        回転行列を元にクォータニオンを作成します。

  @param[out]   pOut  計算結果を受け取るバッファへのポインタ。
  @param[in]    pMtx  クォータニオンの元になる回転行列へのポインタ。

  @return       pOut を返します。
 *---------------------------------------------------------------------------*/
NN_FORCE_INLINE QUAT*
MTX34ToQUAT(QUAT* pOut, const MTX34* pMtx)
{
#if defined( NN_HARDWARE_CTR )
    #if (MTX34TOQUAT_CONFIG == D_ORG)
        return ARMv6::MTX34ToQUATC(pOut, pMtx);
    #elif (MTX34TOQUAT_CONFIG == D_FAST_C)
        return ARMv6::MTX34ToQUATC_FAST(pOut, pMtx);
    #elif (MTX34TOQUAT_CONFIG == D_FAST_ASM)
    #elif (MTX34TOQUAT_CONFIG == D_FAST_C_ALGO)
    #elif (MTX34TOQUAT_CONFIG == D_FAST_ASM_ALGO)
    #endif
#else
#endif
}

/*!
    @}
*/

/*!
    @name    行列
    @{
*/

/*!--------------------------------------------------------------------------*
  @brief        行列の転置行列を作成します。

  @param[out]   pOut  計算結果を受け取るバッファへのポインタ。p と同じ行列を指していても構いません。
  @param[in]    p     転置する行列へのポインタ。

  @return       pOut を返します。
 *---------------------------------------------------------------------------*/
NN_FORCE_INLINE MTX43*
MTX34Transpose(MTX43* pOut, const MTX34* p) 
{
#if defined( NN_HARDWARE_CTR )
    #if (MTX34TRANSPOSE_34TO43_CONFIG == D_ORG)
        return ARMv6::MTX34TransposeC(pOut, p);
    #elif (MTX34TRANSPOSE_34TO43_CONFIG == D_FAST_C)
    #elif (MTX34TRANSPOSE_34TO43_CONFIG == D_FAST_ASM)
        return ARMv6::MTX34TransposeAsm(pOut, p);
    #elif (MTX34TRANSPOSE_34TO43_CONFIG == D_FAST_C_ALGO)
    #elif (MTX34TRANSPOSE_34TO43_CONFIG == D_FAST_ASM_ALGO)
    #endif
#else
#endif
}

/*!--------------------------------------------------------------------------*
  @brief        4x3行列の転置を、3x4行列として取得します。

  @param[out]   pOut  計算結果を受け取るバッファへのポインタ。
  @param[in]    p     元となる行列へのポインタ。

  @return       pOut を返します。
 *---------------------------------------------------------------------------*/
NN_FORCE_INLINE MTX34*
MTX43Transpose(MTX34* pOut, const MTX43* p) 
{
#if defined( NN_HARDWARE_CTR )
    #if (MTX43TRANSPOSE_CONFIG == D_ORG)
        return ARMv6::MTX43TransposeC(pOut, p);
    #elif (MTX43TRANSPOSE_CONFIG == D_FAST_C)
    #elif (MTX43TRANSPOSE_CONFIG == D_FAST_ASM)
        return ARMv6::MTX43TransposeAsm(pOut, p);
    #elif (MTX43TRANSPOSE_CONFIG == D_FAST_C_ALGO)
    #elif (MTX43TRANSPOSE_CONFIG == D_FAST_ASM_ALGO)
    #endif
#else
#endif

}

/*!
    @}
*/
}  // namespace math
}  // namespace nn


#if defined(NN_MATH_AS_INLINE)
#include <nn/math/inline/math_Types.ipp>
#include <nn/math/ARMv6/inline/math_Types.ipp>
#endif

namespace nn { 
namespace math {

//-- const 引数を参照にしたオーバーロード
inline MTX34* MTX43Transpose(MTX34* pOut, const MTX43& m) { return MTX43Transpose( pOut, &m ); }
inline MTX43* MTX34Transpose(MTX43* pOut, const MTX34& m) { return MTX34Transpose( pOut, &m ); }


}  // namespace math
}  // namespace nn

#endif